La inmensa mayoría de los vehículos empleados en el transporte, tanto terrestre como marítimo o aéreo son vehículos subactuados ya que, en general, estos vehículos son más simples, eficientes y baratos que los vehículos completamente actuados. Los vehículos que se emplean típicamente en la industria Naval poseen un motor y timón que les permite controlar su velocidad y su orientación. Esto hace que el control de vehículos subactuados de superficie sea un problema práctico de gran interés. Desde el punto de vista del control, los vehículos subactuados presentan restricciones no holonómicas que limitan sus posibilidades de maniobra lo cual dificulta el diseño de leyes.
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